一、工作原理：“三维动作协同” 实现集装箱精准转运
起升机构：通过电机驱动卷筒，收放钢丝绳（连接集装箱吊具），实现吊具的升降 —— 作业时先将吊具下放至集装箱顶部，通过扭锁与集装箱锁紧，再提升至安全高度（避免与其他集装箱碰撞）。
小车运行机构：小车安装在门架顶部的横梁上，由电机驱动车轮沿横梁轨道横向移动，带动吊具及集装箱在 “门架跨度范围内” 平移（例如从堆场某列平移至相邻列）。
行走机构：门架底部装有行走车轮，沿堆场地面铺设的专用钢轨纵向行走，带动整机在 “堆场长方向” 移动（覆盖整个堆场作业区域）。
二、结构特点：“门架 + 轨道” 为核心，兼顾稳定性与作业范围
1. 金属结构：“门架 + 横梁” 支撑，适配大跨度堆场
门架：由两侧刚性支腿（或一侧刚性支腿、一侧柔性支腿）组成，支腿底部连接行走机构，顶部支撑横梁。刚性支腿确保门架整体稳定性，柔性支腿（部分设计）可适应轨道轻微沉降，避免结构变形。门架高度根据堆高需求设计，常见堆高为 4-8 层集装箱（对应门架高度 15-30 米）。
横梁：横跨两门架顶部的钢结构（多为箱型或桁架结构），作为小车运行的轨道载体，横梁跨度即 “轨道吊作业宽度”，通常为 20-50 米（可覆盖 6-12 列集装箱堆场，满足 “多列同时作业” 需求）。
2. 工作机构：三大机构分工明确，适配集装箱作业特性
起升机构：以 “低速度、大起重量” 为特点 —— 额定起重量通常为 40-60 吨（适配 40 英尺重型集装箱，最大总重约 36 吨，预留吊具重量及安全余量），起升速度约 10-30 米 / 分钟（重载慢、轻载快，确保平稳），吊具配备 “自动对箱” 功能（通过摄像头或传感器精准对齐集装箱角件）。
小车运行机构：沿横梁轨道横向移动，速度约 30-60 米 / 分钟，运行精度高（误差≤5 厘米），确保吊具精准对准堆位或运输车辆。
行走机构：沿地面钢轨纵向行走，钢轨为平行双轨（间距与门架宽度匹配），行走速度约 40-80 米 / 分钟，可实现 “长距离快速转移”（覆盖整个堆场）。
3. 控制系统：自动化程度高，支撑高效作业
自动定位：通过 GPS、编码器、激光雷达等设备，实时获取整机位置、小车位置、起升高度等参数，定位精度达厘米级；
自动作业流程：结合码头 TOS 系统（码头操作系统）指令，自动完成 “取箱 - 平移 - 堆箱” 全流程，无需人工干预（即 “无人轨道吊”）；
多机协同：多台轨道吊在同一堆场作业时，系统通过路径规划避免碰撞，优化作业顺序（如优先处理集港集装箱）。
4. 安全装置：多重防护，适应码头复杂环境
超载保护：通过重量传感器检测吊重，超额定值时自动停机并报警；
限位保护：起升高度限位（防止吊具冲顶）、小车行程限位（避免小车撞向支腿）、行走限位（限制整机运行范围）；
防风防滑：配备夹轨器（作业时夹紧钢轨）、锚定装置（停机时固定整机），应对港口大风天气；
防摇装置：通过算法调整起升 / 小车运行速度，减少吊具及集装箱摇摆（摇摆幅度可控制在 ±10 厘米内），提升对位效率。
三、核心优势：为何成为码头堆场 “主力设备”？
- 作业效率高：
行走机构沿轨道运行，无需频繁转向或调整方向，可实现 “长距离快速移动”；
小车运行与起升动作可同步进行（如提升集装箱的同时横向平移），缩短单箱作业周期（自动化轨道吊单箱作业时间可低至 1.5 分钟）；
跨度大（覆盖多列堆场），无需频繁移动整机即可完成相邻堆位作业，减少设备空耗。
- 运行稳定性强：
沿固定轨道行走，运行轨迹精准，无 “轮胎打滑”“地面不平导致偏移” 等问题，适合高精度自动化作业；
门架为刚性支撑，整机重心低，堆高作业时抗倾覆稳定性强（可安全堆存 8 层以上集装箱）。
- 适应大堆场场景：
轨道可沿堆场长方向无限延伸（只要铺设钢轨即可），适合大型码头 “长条形堆场” 布局（如堆场长度超 1000 米的场景）；
无需依赖地面平整度（轨道可找平），即使堆场地面沉降轻微，也不影响设备运行（柔性支腿可补偿微小偏差）。
- 自动化改造难度低：
运行路径固定（沿轨道），无需复杂的 “自主导航” 技术，仅需通过编码器、激光雷达即可实现精准定位；
作业环境相对固定（堆场无行人或复杂障碍物），自动化作业安全性高，目前主流码头的轨道吊已普遍实现 “无人化”（如上海洋山港、青岛港自动化码头）。
四、应用场景：聚焦集装箱堆场 “集疏运”
集装箱堆存：将到港集装箱按 “箱型、目的地、重空箱” 等分类堆存至指定堆位，实现堆场 “高密度、有序化” 管理（因跨度大、堆高高，单位堆场面积堆存能力比 RTG 高 10%-20%）。
集港 / 疏港作业：
集港：将卡车运来的出口集装箱从卡车吊至堆场堆存；
疏港：将堆场的进口集装箱从堆位吊至卡车，完成 “门到门” 运输。
船边 - 堆场转运衔接：配合岸桥（集装箱装卸桥）作业 —— 岸桥将船上集装箱卸至 “内集卡”，内集卡运输至堆场后，轨道吊将集装箱从内集卡吊至堆位（或反之，将堆场集装箱吊至内集卡转运至船边）。